上海工业级PCBA加工//江苏工业级机器人PCBA生产详细介绍

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    机器人障碍检测系统控制板关系着运动的智能化程度，本案例中的机器人障碍检测控制方案基于ARM处理器、视觉传感器设计。

    系统总体方案设计

    根据系统的功能需求，设计了以嵌入式系统为核心，以ARM处理器为主控制器，以视觉传感器检测障碍的机器人障碍检测系统方案。机器人障碍检测系统总体方案框图的整体框如图

    机器人障碍检测系统整体结构由ARM嵌入式系统、视觉模块、电源模块、存储模块、调试模块组成。ARM嵌入式系统作为系统的核心部分，主要负责协调系统各模块的运行；清洁运行中需要时刻感知环境信息，通过视觉模块进行视频图像采集，将采集的图像存放在存储模块，经过嵌入式系统处理，实现清洁的障碍检测。电源模块提供系统各模块的电源需求。调试模块通过调试工具实现系统的开发调试。RS232接口作为PC机与嵌入式系统串口通讯接口。

    视觉障碍检测方案设计

    由于全景下的障碍检测算法复杂度高、难度大、硬件设备要求高、开发周期长等因素，本文基于局部区域的视觉传感器障碍检测。在局部区域内，一般障碍物与地面有非常明显的交界线，因此本文通过检测障碍物与地面交界线的这一***特征进行障碍检测。

    视觉障碍检测整体方案

    视觉模块主要任务是通过单目视觉进行障碍检测，视觉障碍检测的整体结构示意图如图。

    视觉模块子系统主要包括图像采集模块、障碍检测模块及障碍定位模块。

    1. 图像采集模块。通过视觉传感器采集环境信息，是清洁障碍检测的前提工作。

    2. 障碍检测模块。实现检测障碍功能，通过图像处理及理解等方法，检测环境中是否存在障碍物。

    3. 障碍定位模块。实现障碍物的测距功能，通过摄像机成像模型方法，完成对障碍物的测距定位。